![[하이브리드 항법 시스템: 특별편] GPS 교란을 버텨라! PX4 Dead-Reckoning (추측 항법) 모드 완벽 가이드](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/05/Resilient_Drone_Dead-Reckoning_Navigation-768x429.jpg)
안녕하세요! 자율비행 무인기 시스템의 최전선에서 밤낮없이 연구에 매진하고 계신 대학원생 및 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 우리는 그동안의 연재를 통해 고성능 외부 INS, ROS 2 통신 브릿지, 그리고 지형 대조 및 시각 서보잉 등 **’GPS가 없는 환경(GNSS-Denied)’**에서 드론이 살아남기 위한 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 아키텍처를 구축해 왔습니다. 하지만, 여기서 매우 중요한 실무적인 질문이 하나 생깁니다. “드론이…
![[하이브리드 항법 시스템: 제4편] ROS 2를 활용한 PX4와 외부 INS 오도메트리 연계 및 통신 검증](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/04/Drone-Navigation-Data-Integration-Flow-768x429.jpg)
안녕하세요! 자율비행 무인기 시스템의 최전선에서 밤낮없이 고군분투하고 계신 대학원생 및 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 우리는 지난 **<제3편>**에서 GPS가 완전히 차단된(GNSS-Denied) 환경에서 저가형 센서가 겪는 ‘이중 적분에 의한 오차 발산(Drift)’의 수학적 한계를 살펴보고, 이를 극복하기 위한 전술급(Tactical Grade) 고성능 산업용 INS(관성항법장치) 하드웨어의 도입 필요성을 심도 있게 파헤쳐 보았습니다. 하지만 수백, 수천만 원을 호가하는 훌륭한 외부 INS(예:…
![[하이브리드 항법 시스템: 제2편] PX4 자율 항법의 원리와 Gazebo SITL 시뮬레이터 세팅](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/04/PX4EKF2-Architecture-768x429.jpg)
안녕하세요! 드론 자율비행과 항법 기술을 연구하시는 대학원생, 그리고 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 지난 **<제1편>**에서는 GPS가 완전히 차단된(GNSS-Denied) 전장 환경에서도 수백 km를 날아갈 수 있도록, 제2차 세계대전 조종사들의 지혜를 빌린 **’3단계 하이브리드 무인 항법 시스템’**의 전체적인 청사진을 그려보았습니다. 하지만 아무리 훌륭한 알고리즘을 기획하더라도, 이를 실제 드론에 이식하려면 드론의 두뇌가 어떻게 세상을 인식하고 비행하는지 그 **’원리’**를 알아야…
