드론 자율주행이나 컴퓨터 비전 기반의 제어를 구현하기 위해 PX4와 ROS 2를 연동하는 것은 필수적인 과정입니다. 이번 포스트에서는 PX4와 ROS 2가 어떻게 통신하는지 아키텍처를 이해하고, 실제 코드를 돌려볼 수 있는 시뮬레이션 개발 환경을 구축해 보겠습니다. 1. PX4-ROS 2 연동 아키텍처 이해하기 과거 PX4(v1.13 이전)에서는 FastRTPS라는 미들웨어를 사용했지만, PX4 v1.14 버전부터는 ‘uXRCE-DDS’라는 새로운 미들웨어를 사용하여 ROS 2와…