수신기 배선 및 세팅 : 911 FALCON 프로젝트

안녕하세요, 쿼드(QUAD) 드론연구소의 이근찬 선임연구원입니다.

지난 편에서는 911 FALCON 드론의 전장 시스템 전체 전원 공급 흐름을 정리했습니다. 파워모듈을 기준으로 FC 계통과 PDB 계통 두 갈래로 나뉘어 각 부품에 전원이 공급되는 구조를 확인했습니다.

이번 편에서는 수신기 배선 및 세팅 과정을 다루겠습니다. 조종기 설정부터 수신기 배선·펌웨어 업데이트·바인딩, 그리고 FC에서의 파라미터 설정과 RC 캘리브레이션, 비행 모드 설정까지 순서대로 정리해 보겠습니다.

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1. 조종기 설정

1-1) ELRS 버전 확인

Jumper T20 조종기에 탑재된 ELRS 버전을 먼저 확인합니다. ELRS는 조종기와 수신기의 펌웨어 버전이 일치해야만 바인딩이 가능하기 때문에, 수신기 펌웨어 업데이트에 앞서 조종기의 현재 버전을 미리 확인하고 기록해두는 것을 권장합니다.

1-2) 채널 설정

조종기의 Mixer 페이지에서 각 스위치에 채널을 지정해주어야 합니다. 이 설정을 하지 않으면 스위치에 채널이 할당되지 않은 상태가 되어, 이후 QGroundControl(QGC) 에서 비행 모드 설정을 아무리 진행하더라도 해당 스위치가 정상적으로 동작하지 않습니다. 따라서 FC 설정에 앞서 반드시 Mixer 페이지에서 채널 설정을 완료해야 합니다.

2. 수신기

2-1) 배선

Radiomaster RP3 수신기는 Pixhawk 6X FC의 TELEM1 포트를 통해 배선했습니다. Pixhawk 6X에는 SBUS 포트가 별도로 존재하지만, 이는 SBUS 프로토콜 전용 포트로, CRSF 프로토콜을 사용하는 ELRS 수신기는 해당 포트로 연결할 수 없습니다. 따라서 TELEM1 포트를 통해 배선하고, 이후 파라미터 설정을 통해 해당 포트를 수신기 입력으로 지정해주어야 합니다.

배선 시에는 UART 통신의 특성을 고려해야 합니다. UART는 송신(TX)과 수신(RX)이 교차 연결되는 방식으로 동작하기 때문에, 수신기의 RX는 TELEM1 포트의 TX에, 수신기의 TX는 TELEM1 포트의 RX에 연결해야 합니다. 전원은 수신기와 TELEM1 포트의 5V와 GND를 정방향으로 연결합니다.

2-2) 바인딩

ELRS 수신기를 조종기와 연결하는 바인딩 방법은 크게 세 가지로 나뉩니다.

(1) 전원 사이클을 통한 바인딩 모드 진입

조종기 전원을 끈 상태에서 수신기에 전원을 꽂았다 뺐다를 3회 반복하면 바인딩 모드로 진입합니다. 바인딩 모드 진입 시 LED가 빠르게 두 번 점멸(quick double blink) 하는 것으로 확인할 수 있습니다. 이후 조종기의 ELRS LUA 스크립트에서 Bind를 선택하면 바인딩이 완료됩니다. 단, 이 방법은 수신기에 바인딩 구문(Binding Phrase)이 설정되어 있지 않은 경우에만 동작하며, 바인딩 구문이 입력되어 있으면 사용할 수 없습니다. 또한 조종기와 수신기의 펌웨어 버전이 일치하지 않으면 바인딩이 이루어지지 않으므로, 사전에 버전을 반드시 확인해야 합니다.

(2) Web UI를 통한 바인딩 구문 입력

수신기에 전원을 인가한 후 60초가 지나면 자동으로 WiFi 모드로 진입합니다. WiFi 모드 진입 시 LED가 빠르게 점멸하는 것으로 확인할 수 있습니다. 이후 노트북이나 스마트폰으로 수신기가 생성한 “ExpressLRS RX” WiFi 핫스팟에 접속한 뒤, Web UI의 OPTION 메뉴에서 바인딩 구문을 직접 입력하고 Save & Reboot을 실행하면 바인딩이 완료됩니다. 펌웨어 플래싱 없이 바인딩 구문을 설정할 수 있어 편리하지만, V3 이상의 펌웨어가 필요합니다.

(3) 펌웨어 플래싱을 통한 바인딩 구문 설정

컴퓨터에 ELRS Configurator를 설치하고, 조종기와 수신기의 펌웨어를 Configurator에서 Build합니다. 이때 바인딩 구문(Binding Phrase)을 함께 입력한 뒤, Build한 펌웨어를 조종기와 수신기에 각각 업데이트하면 바인딩이 완료됩니다. 펌웨어 업데이트와 바인딩을 동시에 수행할 수 있어 효율적입니다.

911 FALCON에서는 조종기 버전에 맞게 수신기 펌웨어를 업데이트해야 했기 때문에, (3) 펌웨어 플래싱을 통한 바인딩 구문 설정 방식을 채택하여 펌웨어 업데이트와 바인딩을 한 번에 진행했습니다.

3. FC 설정

3-1) 파라미터 설정

QGroundControl(QGC) 의 Parameters 탭에서 RC_CRSF_PRT_CFG 파라미터를 TELEM1로 설정해야 합니다. 이 설정을 통해 FC가 TELEM1 포트를 CRSF 수신기 입력 포트로 인식하게 됩니다. 해당 파라미터를 설정하지 않으면 FC가 수신기 신호를 정상적으로 수신하지 못하기 때문에, 배선 이후 반드시 파라미터 설정을 먼저 완료해야 합니다.

3-2) RC 캘리브레이션

GC의 Radio 탭에서 조종기 캘리브레이션을 진행합니다. 캘리브레이션을 통해 각 스틱의 최솟값·최댓값과 각 스위치의 위치를 FC에 저장합니다. 이 과정을 통해 FC가 조종기의 입력 범위를 정확히 인식할 수 있게 됩니다.

3-3) 비행 모드 설정

QGC의 Flight Modes 탭에서 비행 모드를 설정합니다. Radio 탭에서 스위치를 조작하여 각 스위치가 인가된 채널을 확인한 뒤, 원하는 위치에 해당하는 기능을 설정합니다.

911 FALCON은 다음과 같이 채널을 설정했습니다.

• 5번 채널: 아밍 스위치로 설정하여 모터 시동 제어
• 6번 채널: 3점식 토글 스위치로, 순서대로 Stabilized → Position → Mission 모드 전환
• 7번 채널: Return 모드 인가, 긴급 복귀 기능 즉시 실행
• 8번 채널: Offboard 모드 인가, 외부 컴퓨터 제어 전환

이를 통해 임무 수행에 필요한 모든 비행 기능을 조종기에서 직접 제어할 수 있도록 구성했습니다.

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이번 글에서는 911 FALCON 드론의 수신기 배선 및 세팅 과정을 정리했습니다. 조종기 채널 설정과 ELRS 버전 확인부터 시작하여, 수신기 배선·펌웨어 업데이트·바인딩, 그리고 FC의 파라미터 설정과 RC 캘리브레이션, 비행 모드 설정까지 순서대로 진행했습니다.

다음 편에서는 이번에 설정한 수신기 세팅을 바탕으로, 모터 및 ESC 배선 과정을 다루겠습니다. ESC와 모터 간의 배선 방법, PDB와의 전원 연결, FC와의 신호선 연결 과정을 정리하고, 조종기를 통한 아밍과 스로틀 동작까지 확인해 보겠습니다. 감사합니다.