안녕하세요! 자율비행 무인기 시스템의 최전선에서 밤낮없이 연구에 매진하고 계신 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 지난 **<제4편>**에서는 고성능 외부 INS 하드웨어의 데이터를 ROS 2와 Micro XRCE-DDS 브릿지를 통해 PX4 EKF2로 주입하는 인프라 구축 작업을 완료했습니다. 이제 우리의 자폭 드론은 GPS가 끊긴 상황에서도 외부 센서를 믿고 자신의 위치를 추정할 수 있는 ‘신경망’을 갖추게 되었습니다. 오늘부터는 드디어 본격적인 [구현]…