![[하이브리드 항법 시스템: 제6편] [구현-2단계] 중간 보정 단계: OpenCV/YOLO 지형지물 대조 및 Digital Twin 테스트](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/06/Absolute_Visual_Localization_for_UAVs-768x429.jpg)
안녕하세요! 자율비행 무인기 시스템의 최전선에서 밤낮없이 연구에 매진하고 계신 대학원생 및 연구원 여러분. QUAD 드론연구소입니다. 지난 5편에서는 적의 GPS 재밍이나 도심 빌딩 숲과 같은 GNSS 거부(GNSS-Denied) 환경에서 드론이 추락하지 않고 생존할 수 있도록 해주는 PX4의 Dead-Reckoning(추측 항법) 모드에 대해 알아보았습니다. 관성측정장치(IMU)와 시각적 오도메트리(VIO)를 활용한 추측 항법은 짧은 시간 동안 매우 안정적인 비행을 보장합니다. 하지만 시간이…
![[하이브리드 항법 시스템: 특별편] GPS 교란을 버텨라! PX4 Dead-Reckoning (추측 항법) 모드 완벽 가이드](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/05/Resilient_Drone_Dead-Reckoning_Navigation-768x429.jpg)
안녕하세요! 자율비행 무인기 시스템의 최전선에서 밤낮없이 연구에 매진하고 계신 대학원생 및 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 우리는 그동안의 연재를 통해 고성능 외부 INS, ROS 2 통신 브릿지, 그리고 지형 대조 및 시각 서보잉 등 **’GPS가 없는 환경(GNSS-Denied)’**에서 드론이 살아남기 위한 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 아키텍처를 구축해 왔습니다. 하지만, 여기서 매우 중요한 실무적인 질문이 하나 생깁니다. “드론이…
![[하이브리드 항법 시스템: 제5편] [구현-1단계] 순항 단계: 고전적 추측 항법, 풍향 추정, 그리고 Gazebo 바람 시뮬레이션 구현](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/05/Drone-Vector-Navigation-Crab-Angle-768x429.png)
안녕하세요! 자율비행 무인기 시스템의 최전선에서 밤낮없이 연구에 매진하고 계신 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 지난 **<제4편>**에서는 고성능 외부 INS 하드웨어의 데이터를 ROS 2와 Micro XRCE-DDS 브릿지를 통해 PX4 EKF2로 주입하는 인프라 구축 작업을 완료했습니다. 이제 우리의 자폭 드론은 GPS가 끊긴 상황에서도 외부 센서를 믿고 자신의 위치를 추정할 수 있는 ‘신경망’을 갖추게 되었습니다. 오늘부터는 드디어 본격적인 [구현]…
![[하이브리드 항법 시스템: 제3편] 산업용 고성능 INS(관성항법장치) 이해와 GPS 교란 시뮬레이터 만들기](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/04/Physics-of-IMU-Drift-Errors-1-768x429.jpg)
안녕하세요! 자율비행과 무인 항법 기술의 최전선에서 연구에 매진하고 계신 대학생, 그리고 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 지난 <제2편>에서는 드론의 두뇌 역할을 하는 PX4 EKF2의 상태 추정 원리를 알아보고, 안전한 테스트를 위한 Gazebo SITL 시뮬레이터 환경을 구축해 보았습니다. 가상 환경에서 드론을 띄워보니 어떠셨나요? GPS가 켜져 있을 때는 마치 궤도를 타듯 아주 안정적으로 비행했을 것입니다. 하지만, 만약 시뮬레이터에서…
