Python – 쿼드(QUAD) 드론 연구소

Hybrid Navigation System

[Hybrid Navigation System Series Part 5: Implementation-Stage 1] Cruising Phase: Classical Dead Reckoning, Wind Estimation, and Gazebo Wind Simulation
Bymaponarooo 2026년 05월 11일2026년 05월 12일

Hello to all the graduate students and researchers burning the midnight oil at the forefront of autonomous unmanned aerial vehicle (UAV) systems! Welcome back to QUAD Drone Lab. In our previous post, <Part 4>, we successfully completed the infrastructure work by building a ROS 2 & Micro XRCE-DDS bridge to inject high-performance external INS data…

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Hybrid Navigation System

[하이브리드 항법 시스템: 제5편] [구현-1단계] 순항 단계: 고전적 추측 항법, 풍향 추정, 그리고 Gazebo 바람 시뮬레이션 구현
Bymaponarooo 2026년 05월 11일2026년 05월 12일

안녕하세요! 자율비행 무인기 시스템의 최전선에서 밤낮없이 연구에 매진하고 계신 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 지난 **<제4편>**에서는 고성능 외부 INS 하드웨어의 데이터를 ROS 2와 Micro XRCE-DDS 브릿지를 통해 PX4 EKF2로 주입하는 인프라 구축 작업을 완료했습니다. 이제 우리의 자폭 드론은 GPS가 끊긴 상황에서도 외부 센서를 믿고 자신의 위치를 추정할 수 있는 ‘신경망’을 갖추게 되었습니다. 오늘부터는 드디어 본격적인 [구현]…

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ROS2 Tutorial

[ROS2 Mastery Part 3] A Guide to Creating Your First ROS2 Package and Programming a Python Node
Byaiden 2026년 05월 08일2026년 05월 10일

Welcome, undergraduate students and researchers majoring in robotics and studying autonomous driving and system control. Welcome to the third installment of the ‘ROS2 Fast Track Master Course’ blog series, based on materials from the QUAD Drone Research Lab. In Parts 1 and 2, we covered how to build a ROS2 Workspace, core communication concepts, and…

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ROS2 Tutorial

[ROS2 Mastery 3편] 첫 ROS2 패키지 생성 및 Python 노드(Node) 프로그래밍 가이드
Byaiden 2026년 05월 07일2026년 05월 10일

안녕하세요! 로봇 공학을 전공하며 자율주행과 시스템 제어를 연구하시는 대학생 및 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소의 자료를 바탕으로 진행되는 ‘ROS2 속성 마스터 과정’ 연재 블로그 3편에 오신 것을 환영합니다. 지난 1편과 2편에서는 ROS2의 작업 공간(Workspace)을 구축하는 방법과 핵심 통신 개념, 그리고 이를 시각화해 주는 강력한 도구인 RQT의 활용법에 대해 알아보았습니다. 이번 3편에서는 드디어 여러분의 손으로 직접 코드를…

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Hybrid Navigation System

[하이브리드 항법 시스템: 제4편] ROS 2를 활용한 PX4와 외부 INS 오도메트리 연계 및 통신 검증
Bymaponarooo 2026년 04월 24일2026년 04월 24일

안녕하세요! 자율비행 무인기 시스템의 최전선에서 밤낮없이 고군분투하고 계신 대학원생 및 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 우리는 지난 **<제3편>**에서 GPS가 완전히 차단된(GNSS-Denied) 환경에서 저가형 센서가 겪는 ‘이중 적분에 의한 오차 발산(Drift)’의 수학적 한계를 살펴보고, 이를 극복하기 위한 전술급(Tactical Grade) 고성능 산업용 INS(관성항법장치) 하드웨어의 도입 필요성을 심도 있게 파헤쳐 보았습니다. 하지만 수백, 수천만 원을 호가하는 훌륭한 외부 INS(예:…

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Hybrid Navigation System

[Hybrid Navigation System Part 4: Integration] Integrating PX4 and External INS Odometry via ROS 2 and Communication Verification
Bymaponarooo 2026년 04월 24일2026년 04월 24일

Hello! To all the graduate students and researchers fighting on the front lines of autonomous unmanned aerial vehicle (UAV) systems, welcome back to the QUAD Drone Lab. In our previous post, <Part 3>, we explored the mathematical limitations of low-cost sensors in completely GNSS-Denied environments—specifically the dreaded ‘drift’ caused by double integration. To overcome this,…

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Hybrid Navigation System | 미분류

[Hybrid Navigation System: Part 3 Hardware & Modeling] A Deep Dive into Industrial High-Performance INS & Making GPS Jamming Simulator
Bymaponarooo 2026년 04월 17일2026년 04월 20일

Hello! To all the university students and researchers pushing the boundaries of autonomous flight and unmanned navigation technologies—welcome back to QUAD Drone Lab. In our previous post, <Part 2>, we explored the state estimation principles of the PX4 EKF2 (the brain of our drone) and set up a safe Gazebo SITL simulator environment for testing….

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Hybrid Navigation System

[하이브리드 항법 시스템: 제3편] 산업용 고성능 INS(관성항법장치) 이해와 GPS 교란 시뮬레이터 만들기
Bymaponarooo 2026년 04월 17일2026년 04월 20일

안녕하세요! 자율비행과 무인 항법 기술의 최전선에서 연구에 매진하고 계신 대학생, 그리고 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 지난 <제2편>에서는 드론의 두뇌 역할을 하는 PX4 EKF2의 상태 추정 원리를 알아보고, 안전한 테스트를 위한 Gazebo SITL 시뮬레이터 환경을 구축해 보았습니다. 가상 환경에서 드론을 띄워보니 어떠셨나요? GPS가 켜져 있을 때는 마치 궤도를 타듯 아주 안정적으로 비행했을 것입니다. 하지만, 만약 시뮬레이터에서…

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Hybrid Navigation System

[Hybrid Navigation System: Part 2] Principles of PX4 Autonomous Navigation and Gazebo SITL Simulator Configuration
Bymaponarooo 2026년 04월 13일2026년 04월 13일

Hello! University students and drone researchers exploring the frontiers of autonomous flight and navigation technologies, welcome back to the QUAD Drone Lab. In our previous post, <Part 1>, we drew inspiration from the wisdom of World War II fighter pilots to design a blueprint for a ‘3-Stage Non-GPS Hybrid Unmanned Navigation System’. This system allows…

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Hybrid Navigation System

[하이브리드 항법 시스템: 제2편] PX4 자율 항법의 원리와 Gazebo SITL 시뮬레이터 세팅
Bymaponarooo 2026년 04월 13일2026년 04월 13일

안녕하세요! 드론 자율비행과 항법 기술을 연구하시는 대학원생, 그리고 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 지난 **<제1편>**에서는 GPS가 완전히 차단된(GNSS-Denied) 전장 환경에서도 수백 km를 날아갈 수 있도록, 제2차 세계대전 조종사들의 지혜를 빌린 **’3단계 하이브리드 무인 항법 시스템’**의 전체적인 청사진을 그려보았습니다. 하지만 아무리 훌륭한 알고리즘을 기획하더라도, 이를 실제 드론에 이식하려면 드론의 두뇌가 어떻게 세상을 인식하고 비행하는지 그 **’원리’**를 알아야…

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