๐ข QUAD ํ ํฌ๋์ปฌ ๋ผ์ดํฐ(๋ธ๋ก๊ทธ ๊ธฐ๋ถ ํ์ง) 1๊ธฐ ๋ชจ์ง

“๋น์ ์ PX4 / ROS 2 ์ง์์ ๊ณต์ ํ๊ณ , ๋ํ๋ฏผ๊ตญ ์์จ์ฃผํ ๋๋ก ์ํ๊ณ๋ฅผ ํจ๊ป ๋ง๋ค์ด๊ฐ์ธ์!”
์๋ ํ์ธ์, Non-GPS ์์จ์ฃผํ ๋๋ก ๊ฐ๋ฐ ์ ๋ฌธ ๊ธฐ์ ์ฟผ๋(QUAD) ๋๋ก ์ฐ๊ตฌ์์ ๋๋ค.
์ฟผ๋๋ ์ค๋ฆฝ ์ด๋ ์ก๊ตฐ ๋ฉํ์ ์์์ผ๋ก KAIST, LIG๋ฅ์ค์ ๋ฑ ๊ตญ๋ด ์ ์์ ์ฐ๊ตฌ๊ธฐ๊ด ๋ฐ ๊ธฐ์ ๋ค๊ณผ ํจ๊ปํ๋ฉฐ Pixhawk ๊ธฐ๋ฐ AI ์์จ์ฃผํ ๊ธฐ์ ์ ์ ๋ํด ์์ต๋๋ค.
์ฐ๋ฆฌ๊ฐ ๊ฐ์ง ๊ธฐ์ ๊ณผ ์ง์์ ๋ ๋ง์ ๊ฐ๋ฐ์, ํ๋ถ ์ฐ๊ตฌ์, ๋ํ์์๋ค๊ณผ ๋๋๊ณ , ํจ๊ป ์ฑ์ฅํ๋ ์คํ์์ค ์์จ๋นํ ์ปค๋ฎค๋ํฐ๋ฅผ ํ์ฑํํ๊ธฐ ์ํด ์คํ์์ค ์์จ๋นํ ๊ธฐ์ ์ ๋น๋ด์ค ํ์ง(์ง์ ๊ธฐ๋ถ์)์ ๋ชจ์งํฉ๋๋ค.
๐ก ์ด๋ฐ ๋ถ์ ์ฐพ์ต๋๋ค!
- Pixhawk(PX4), ArduPilot ๊ธฐ๋ฐ์ ๋๋ก ๋น๋ ๋ฐ ํ๋ผ๋ฏธํฐ ํ๋ ๊ฒฝํ์ด ์์ผ์ ๋ถ
- ROS 2, MAVROS, MAVSDK๋ฅผ ํ์ฉํ ์์จ์ฃผํ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ๋ ธํ์ฐ๋ฅผ ๊ณต์ ํ๊ณ ์ถ์ผ์ ๋ถ
- VIO, SLAM, YOLO ๋ฑ ๋น์ ์ผ์ ๋ฐ AI๋ฅผ ๋๋ก ์ ์ ๋ชฉํ๋ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ์งํ ์ค์ด์ ๋ถ
- ๋ณธ์ธ์ด ๊ฒช์ ์ํ์ฐฉ์ค์ ํธ๋ฌ๋ธ์ํ (์ค๋ฅ ํด๊ฒฐ) ๊ณผ์ ์ ๊ธ๋ก ๋จ๊ฒจ ๊ฐ๋ฐ ํฌํธํด๋ฆฌ์ค๋ฅผ ํํํ๊ฒ ๊ตฌ์ถํ๊ณ ์ถ์ผ์ ๋ํ์์ ๋ฐ ์ทจ์ ์ค๋น์
โ๏ธ ํ๋ ๋ด์ฉ
- ์ฃผ์ : ํฝ์คํธํฌ ๋ฐ ์์จ์ฃผํ ๋๋ก ๊ฐ๋ฐ ๊ด๋ จ ์์ ์ฃผ์ (์ธํ ๊ฐ์ด๋, ์ฝ๋ ๋ฆฌ๋ทฐ, ์๋ฌ ํด๊ฒฐ๊ธฐ ๋ฑ)
- ํ์: ๋ถ๋ ์ ํ ์๋ ์์ ๋ก์ด ๊ธฐ์ ๋ธ๋ก๊ทธ ํํ (QUAD ๋๋ก ์ฐ๊ตฌ์ ๊ตญ๋ฌธ/์๋ฌธ ๋ธ๋ก๊ทธ์ ๊ฒ์ฌ)
๐ ์ฐธ์ฌ์ ํํ (QUAD๊ฐ ๋๋ฆฌ๋ ๋ณด์)
- ๊ฐ๋ฐ์ ๋ธ๋๋ฉ ์ง์: ๊ฒ์ฌ๋ ๋ชจ๋ ๊ธ ์๋จ์ ํ์ง ํ๋กํ(์ด๋ฆ, ์ฌ์ง, ๊ฐ์ธ GitHub/๊ฐ์ธ ๋ธ๋ก๊ทธ ๋งํฌ)์ ๊ณต์ ๋ ธ์ถํ์ฌ ๋ ๋ณด์ ์ธ ๊ธฐ์ ํฌํธํด๋ฆฌ์ค๋ก ํ์ฉํ ์ ์๋๋ก ์ง์ํฉ๋๋ค.
- QUAD ํ๋์จ์ด ํํ: ํ๋ ์ฐ์์์๊ฒ๋ ์ฟผ๋์ ๊ณ ์ฑ๋ฅ ์์จ์ฃผํ ๋๋ก ํคํธ(Q250, Q500, Q650 ์๋ฆฌ์ฆ ๋ฑ) ์ฐ์ ๋์ฌ ๋ฐ ๋ถํ ํ ์ธ ํํ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
- ์ธ๋ฏธ๋ ๋ฐ ๊ต์ก: ํฅํ ์ฟผ๋๊ฐ ์ฃผ๊ดํ๋ ์คํ๋ผ์ธ ๊ธฐ์ ์ธ๋ฏธ๋ ๋ฐ ํฝ์คํธํฌ ๋ง์คํฐ ๊ณผ์ ์ฐ์ ์ด์ฒญ ์๊ฒฉ์ ๋ถ์ฌํฉ๋๋ค.
- QUAD ํ ํฌ๋์ปฌ ๋ผ์ดํฐ ๋คํธ์ํน: QUAD ํ ํฌ๋์ปฌ ๋ผ์ดํฐ๋ฅผ ์ํ ์ ๊ธฐ ์คํ๋ผ์ธ ๋ชจ์์ ํตํด ๊ธฐ์ ์ธ๋งฅ์ ๋ํ์ ์๋๋ก ๋์ ๋๋ฆฝ๋๋ค.
๐ ์ ์ฒญ ๋ฐฉ๋ฒ
- ๋ชจ์ง ๊ธฐ๊ฐ: ์์ ๋ชจ์ง
- ์ ์ฒญ ๋ฐฉ๋ฒ: ์๋ [์ ์ฒญํ๊ธฐ] ๋ฒํผ์ ํตํด ๊ฐ๋จํ ์ธ์ ์ฌํญ๊ณผ ์์ฑํ๊ณ ์ถ์ ๋ธ๋ก๊ทธ ์ฃผ์ (๋๋ ๊ธฐ์กด์ ์์ฑํ๋ ๊ธ ๋งํฌ)๋ฅผ ๋จ๊ฒจ์ฃผ์ธ์.
“์ง์์ ๊ณต์ ๋ ๋ ๋ค๋ฅธ ํ์ ์ ์์์ ๋๋ค. ์ฟผ๋(QUAD)์ ํจ๊ป ๊ธ๋ก๋ฒ ์์จ์ฃผํ ๋๋ก ๋ง์คํฐ๋ก ์ฑ์ฅํ ์ฌ๋ฌ๋ถ์ ์ง์์ ๊ธฐ๋ค๋ฆฝ๋๋ค.”