PX4 개발환경 구성 – ROS(1) + PX4 Toolchain 구성

안녕하세요. 마케팅팀 에이든(Aiden)입니다.

이번에는 PX4 개발환경 구성 그 중에서도 ROS(1) + PX4 Toolchain 구성에 대해 소개해드리려 합니다. 해당 내용은 저희 QUAD 드론 연구소의 저작권으로 등록되어있는 내용이며 무단 배포는 지양해주시길 부탁 드립니다.

ROS(1) + Gazebo Classic

이 섹션에서는 PX4 Toolchain에 ROS(1)을 설치하는 방법을 설명합니다 . ROS(1) Desktop full version은 Gazebo Classic과 함께 제공되므로 일반적으로 PX4 시뮬레이터 종속성을 직접 설치하지 않습니다.

ROS Noetic/Ubuntu 20.04

1. PX4 소스 코드 다운로드 :

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

2. ubuntu.sh ( --no-sim-tools) 를 실행합니다

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

• 스크립트가 진행되는 동안 모든 프롬프트를 확인합니다.

3. 완료되면 컴퓨터를 다시 시작합니다.

sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y

sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y

MAVROS 설치

바이너리 설치(Debian/Ubuntu)

ROS 저장소에는 Ubuntu x86, amd64(x86_64) 및 armhf(ARMv7)용 바이너리 패키지가 있습니다.
Kinetic은 Debian Jessie amd64 및 arm64(ARMv8)도 지원합니다.

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-mavros ros-${ROS_DISTRO}-mavros-extras ros-${ROS_DISTRO}-mavros-msgs

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-mavros ros-${ROS_DISTRO}-mavros-extras ros-${ROS_DISTRO}-mavros-msgs

그런 다음 GeographicLib을 설치하십시오. (새 창을 엽니다) 스크립트를 실행하여 데이터 세트

install_geographiclib_datasets.sh

install_geographiclib_datasets.sh

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh   

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh   

SITL 실행

cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo-classic_iris

cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo-classic_iris

이상으로 PX4 개발환경 구성의 두 번째 단계인 ROS(1) + PX4 Toolchain 구성에 대해서 알아보았습니다. 다음에는 세 번째 단계인 Gazebo Classic 시뮬레이터 사용하기로 돌아오겠습니다.

작성자: 에이든(Aiden), 쿼드(QUAD) 드론연구소 마케팅팀

기고일: 2026.02.18