안녕하세요. 마케팅팀 에이든(Aiden)입니다.

오늘 소개해드릴 내용은 PX4 MAVLINK-PYTHON 프로그래밍의 7번째 단계인 MAV_CMD입니다. 해당 내용은 저희 QUAD 드론 연구소의 저작권으로 등록되어있는 내용이며 무단 배포는 지양해주시길 부탁드립니다.

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MAV_CMD

개요

MAV_CMD 메세지는 자동 비행 모드에서 기체에 줄 수 있는 제어명령 목록 입니다.

MAV_CMD는 크게 COMMAND_INT 와 COMMAND_LONG 타입이 있으며, 드론에 어떠한 명령을 보낼때 사용합니다.

COMMAND_INT 는 GPS 좌표 또는 고도 정보가 포함된 명령을 보낼 때 사용해야 합니다. 이는 위치 및 고도 값에 대해 정확한 좌표 프레임을 지정할 수 있기 때문입니다.

COMMAND_INT

Field Name	Type	Values	Description
target_system	uint8_t		System ID
target_component	uint8_t		Component ID (0 : 모든 컴포넌트)
frame	uint8_t	MAV_FRAME	좌표계
command	uint16_t	MAV_CMD	Command ID, see MAV_CMD enum
current	uint8_t		Not used (set 0)
autocontinue	uint8_t		Not used (set 0)
param1	float		PARAM1
param2	float		PARAM2
param3	float		PARAM3
param4	float		PARAM4
param5	int32_t		Local: x position in meters * 1e4, Global: 위도 * 10^7
param6	int32_t		Local: y position in meters * 1e4, Global: 경도 * 10^7
param7	float		z position: Global: 고도 m (좌표계에 따라 절대고도, 상대고도)

COMMAND_LONG은 매개변수 5와 6에서 부동소수점 값을 보내는 데 사용해야 합니다. 이러한 값은 COMMAND_INT에서 보내면 정수로 잘립니다.

COMMAND_LONG

Field Name	Type	Values	Description
target_system	uint8_t		System ID
target_component	uint8_t		Component ID (0 : 모든 컴포넌트)
command	uint16_t	MAV_CMD	Command ID, see MAV_CMD enum
confirmation	uint8_t		0: First transmission of this command. 1-255: Confirmation transmissions
param1	float		Parameter 1 (for the specific command).
param2	float		Parameter 2 (for the specific command).
param3	float		Parameter 3 (for the specific command).
param4	float		Parameter 4 (for the specific command).
param5	float		Parameter 5 (for the specific command).
param6	float		Parameter 6 (for the specific command).
param7	float		Parameter 7 (for the specific command).

COMMAND_INT 시퀀스

요청은 COMMAND_INT 내에 인코딩된 지상국에서 전송됩니다 . 드론은 요청을 처리하고 결과를 나타내는 COMMAND_ACK 로 신속하게 응답합니다. 결과(MAV_RESULT)는 명령이 승인되었거나
(COMMAND_ACK.result=MAV_RESULT_ACCEPTED), 승인되어 진행 중이거나(MAV_RESULT_IN_PROGRESS) 일부 이유 코드와 함께 거부 됩니다. “MAV_RESULT_ACCEPTED“은 명령이 유효하고 플라이트 스택이 명령이 완료되었음을 의미하는 것이 아니라 그에 대한 조치를 시도함을 의미합니다.
대부분의 명령은 “MAV_RESULT_ACCEPTED“을 반환합니다.

COMMAND_ACK.result_param2는명령별 enum에 명령 거부 이유에 대한 추가 정보를 포함할 수도 있습니다.

ACK를 받지 못한 경우 GCS는 COMMAND_INT를다시 보냅니다.

COMMAND_LONG 시퀀스

명령이 드롭되면 발신자는 confirmation 필드를 증가해야 합니다.

장기 실행 명령

일부 명령은 오래 실행 되며 즉시 완료할 수 없습니다. 드론은 COMMMAND_ACK 메시지를 COMMAND_ACK.result=MAV_RESULT_IN_PROGRESS 전송하여 진행률COMMMAND_ACK.progress을 보고하고 진행률을 ([0-100] 퍼센트 완료, 진행률이 제공되지 않은 경우 255) 백분율로 표시합니다. 작업이 완료되면 드론은 작업의 최종 결과 ( MAV_RESULT_ACCEPTED, MAV_RESULT_FAILED, MAV_RESULT_CANCELLED)를 포함하는 COMMMAND_ACK로종료해야 합니다.

장기 실행 작업은 COMMAND_CANCEL 메시지를 전송하여 취소할 수 있습니다 . 드론은 작업을 취소하고 COMMAND_ACK(COMMAND_ACK.result=MAV_RESULT_CANCELLED)를 보내 시퀀스를 완료해야 합니다.

• 취소가 되지 않으면 드론은 완료될 때까지 진행률 업데이트를 계속 보낼 수 있습니다.
• 시퀀스가 이미 완료되었거나 유휴 상태이면 취소 명령을 무시 합니다.

진행률 메시지MAV_RESULT_IN_PROGRESS가 내보내지는 속도는 시스템에 따라 다릅니다.

진행 또는 완료 업데이트를 기다리는 동안 시간 초과가 트리거되면 GCS는 시퀀스를 종료(유휴 상태로 돌아가기)하고 적절한 경우 사용자에게 알려야 합니다.

특정 장기 실행 명령 의 한 인스턴스만 한 번에 실행할 수 있습니다. 장기 실행 작업을 다시 시작하려면 먼저 기존 명령을 취소해야 합니다!

이 프로토콜은 수신 플라이트 스택의 상태 시스템에서 지원하는 경우 서로 다른 장기 실행 명령을 병렬로 실행할 수 있습니다.

결과 확인

COMMAND_ACK ( #77 )

Field Name	Type	Units	Values	Description
command	uint16_t		MAV_CMD	Command ID (of acknowledged command).
result	uint8_t		MAV_RESULT	Result of command.
progress **	uint8_t	%		The progress percentage when result is MAV_RESULT_IN_PROGRESS. Values: [0-100], or UINT8_MAX if the progress is unknown.
result_param2 **	int32_t			Additional result information. Can be set with a command-specific enum containing command-specific error reasons for why the command might be denied. If used, the associated enum must be documented in the corresponding MAV_CMD (this enum should have a 0 value to indicate “unused” or “unknown”).
target_system **	uint8_t			System ID of the target recipient. This is the ID of the system that sent the command for which this COMMAND_ACK is an acknowledgement.
target_component **	uint8_t			Component ID of the target recipient. This is the ID of the system that sent the command for which this COMMAND_ACK is an acknowledgement.

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YOUTUBE 강의

재생

이상으로 PX4 MAVLINK-Python 프로그래밍의 일곱번째 단계인 MAV_CMD에 대해 알아보았습니다. 다음 글은 PX4 ‘OFFBOARD” 와 Ardupilot ‘GUIDED’ 모드 차이에 대한 글로 돌아오겠습니다.

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