픽스호크(Pixhawk) 기초
쿼드(QUAD) 자율주행 드론(UAV) 개발 키트
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일제품 라인업(Line-up) 쿼드(QUAD) 자율주행드론(키트)는 널리 사용되는 오픈 소스 구성 요소와 작업에 필요한 문서 및 라이브러리 세트로 구성된 프로그래밍 가능한 쿼드콥터 형태의 교육/연구용 개발 키트 입니다. Q250-V3 Opti, Q500-V2, Q650-V1 교육/연구용 드론 키트 제품 브로셔(한글)https://drive.google.com/file/d/13vw46TAoeS7V5XMrqMhBHVtbQGUZPc-S/view?usp=drive_link Product Brochure(English):https://drive.google.com/file/d/1P65hAdHzAKi8OKljMy6ms6cB4tsrmDdN/view?usp=drive_link Q250-V3 Opti non-GPS 자율주행드론 Q250-V3 Opti 구매링크https://smartstore.naver.com/maponarooo/products/10214914472 Q500-V2 자율주행드론 구매링크:https://smartstore.naver.com/maponarooo/products/9227908929 Q650-V1 자율주행 드론 구매링크:https://smartstore.naver.com/maponarooo/products/11375524750 Star-2 SLAM 자율주행 드론 키트...
픽스호크 드론의 기초 개요
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일영상 강좌: 픽스호크PX4는 멀티콥터, 헬리콥터 및 기타 로터 차량을 위한 고급 오픈 소스 자동 조종(Autopilot) 시스템입니다. 완전 수동에서 완전 자율까지 다양한 비행 모드를 제공합니다. 광범위한 PX4 소프트웨어 플랫폼의 일부로서 차량을 설정하고 차량의 비행을 실시간으로 모니터링하며 강력한 임무 계획 활동을 수행하는 데 사용되는 다양한 지상 제어 스테이션 프로그램 과 원활하게 작동합니다. 또한 시뮬레이터, 로그 분석 도구...
드론에 사용되는 물리학
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일“드론은 단순한 장난감이 아닙니다!” 드론( Drone)이란, 물리학의 토대가 되는 뉴튼(Newton) 운동역학을 토대로 물체를 공중에 띄우기 위해 필요한 힘을 계산하며, 띄워진 물체를 제어하기 위해 제어공학의 EKF(Extended Kalman Filter), PID, FFT(Fast Fourier Transform)를 이용하고, 계산된 힘을 엑츄에이터(모터)에 제공하기 위해 전기공학이 사용 됩니다. 또한, 공중에 띄워진 물체를 조종하기 위해 전자기공학의 전파(전자기파)를 이용 합니다. EKF의 정확도를 높이기 위해 FC의MCU,...
멀티콥터의 동작 원리
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일멀티콥터는 여러 개의 아래쪽으로 추진하는 모터/프로펠러 장치의 속도를 높이거나 늦추어 움직임을 제어하는 기계적으로 단순한 공중 비행체입니다. 멀티콥터는 공기역학적으로 불안정하며 안정적인 비행을 위해 온보드 컴퓨터(Flight Controller)가 절대적으로 필요합니다. 결과적으로 그들은 “Fly by Wire” 시스템이며 컴퓨터가 작동하지 않는다면 비행하고 있는 것이 아닙니다. 자동 조종 장치는 작은 온보드 자이로스코프와 가속도계(스마트폰에서 볼 수 있는 것과 동일)의 데이터를 결합하여 방향과...
PX4 시스템 아키텍처
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일강좌 영상 Pixhawk FC 와 컴패니언 컴퓨터 아래 다이어그램은 비행 컨트롤러와 컴패니언 컴퓨터(여기서는 “Mission Computer”라고 함)를 모두 포함하는 PX4 시스템을 보여줍니다. 비행 컨트롤러는 일반 PX4 비행 스택을 실행하는 반면, 컴패니언 컴퓨터는 물체 회피 및 충돌 방지 와 같은 고급 기능을 제공합니다 . 두 시스템은 고속 직렬 또는 IP 링크를 사용하여 연결되며 일반적으로 MAVLink 프로토콜을 사용하여...
지상국(Ground Control System) 선택
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일지상국(GCS)은 일반적으로 무선 원격 측정을 통해 UAV와 통신하는 지상 기반 컴퓨터에서 실행되는 소프트웨어 애플리케이션입니다 . UAV의 성능과 위치에 대한 실시간 데이터를 표시하고 “가상 조종석” 역할을 할 수 있어 실제 비행기를 조종하는 경우와 동일한 여러 계기를 보여줍니다. GCS는 비행 중인 UAV를 제어하고 새로운 임무 명령을 업로드하고 매개변수를 설정하는 데에도 사용할 수 있습니다. 또한 UAV 카메라의 라이브...
Pixhawk 6C 비행 컨트롤러
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일Pixhawk6C는 STM32H7 cpus, IMU의 진동 차단, 중복 IMU 및 IMU 가열을 특징으로 하는 Holybro의 성공적인 Pixhawk® 자동 조종 장치 제품군에 대한 최신 업데이트입니다. 두 가지 폼 팩터로 제공됩니다. 6C Mini는 크기를 줄이고 PWM 모터/서보 헤더가 내장되어 있지만 포트 수가 약간 적습니다. Pixhawk6 시리즈의 특징 구분 픽스호크 6X 픽스호크 6C/미니 픽스32 v6 핵심 설계 포인트 추가...
드론에서 사용되는 센서간 통신제어 방식
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일UART(범용 비동기화 송수신기: Universal asynchronous receiver/transmitter) 병렬 데이터의 형태를 직렬 방식으로 전환하여 데이터를 전송하는 컴퓨터 하드웨어의 일종이다. UART는 일반적으로 EIA RS-232, RS-422, RS-485와 같은 통신 표준과 함께 사용합니다. UART의 U는 범용을 가리키는데 이는 자료 형태나 전송 속도를 직접 구성할 수 있고 실제 전기 신호 수준과 방식(이를테면 차분 신호)이 일반적으로 UART 바깥의 특정한 드라이버 회로를 통해...
Pixhawk 배선
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일강좌 영상 본 교재에서는 Holybro Pixhawk 6x/6c 비행제어기를 예시로 설명 합니다. 컴패니언 컴퓨터 포함 배선
Pixhawk 전원 공급
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일디지털 전력 모듈(PM) Pixhawk 6C & 6X는 l2C 디지털 프로토콜 전원 감지를 사용하므로 디지털 전원 모듈이 필요합니다. 디지털 전원 모듈에는 PM02D와 같이 끝에 “D”가 있습니다. PM02D 이것은 Pixhawk 5X & 6X용 표준 전원 모듈입니다. XT60 사전 납땜 및 로우 프로파일 설계로 고전압(HV) 및 저전압 버전(LV)으로 제공됩니다.PM02D PM03D 이 PM은 X500 V2와 같은 멀티 로터용으로 설계되었습니다....
GPS/나침반
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일헬리콥터/비행기/로버는 GPS, 나침반 및 기타 포지셔닝 기술과의 통합을 지원합니다. GPS/나침반 RTK GPS 이러한 GPS는 내부에서 생성되거나 외부에서 제공되는 실시간 운동학 데이터를 통합하여 일반적인 GPS 미터 범위에서 센티미터 범위까지 위치 추정의 정확도를 향상시킬 수 있습니다(RTK GPS 보정(고정 기준선) 참조 ). 이 향상된 정밀도는 또한 특정 RTK GPS(F9P 기반) 또는 전용 이동 기준선 GPS가 있는 차량에서 두...
거리 측정기 (LiDAR)
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일Copter/Plane/Rover는 Lidar(거리 측정에 레이저 또는 적외선 빔 사용), 360도 Lidar(여러 방향에서 장애물을 감지할 수 있음) 및 Sonar(초음파 소리 사용)를 비롯한 다양한 거리 측정기를 지원합니다. 이 범주에는 Maxbotix Sonar 및 Pulsed Light LED 거리 측정기도 포함됩니다. 이러한 장치는 물체 회피를 위한 근접 센서로 정밀 착륙 및 고도 제어, 수심 또는 물체 거리를 측정하기 위해 지면과 가까운...
고도(Altitude) 이해
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일강좌 영상 PX4 문서에서는 “고도”라는 단어를 다양한 방식과 맥락에서 자주 사용합니다. 모든 “고도”가 같은 것을 의미하는 것은 아니며 주어진 상황에서 고도가 의미하는 바를 잘 이해하는 것이 예상되는 작동 및 동작을 이해하는 데 중요합니다. 메모 ORIGIN 및 HOME은 GPS에서 지상 초기화 중에 설정되며 일반적으로 동일한 위치이지만 사용자는 Mission Planner를 통해 비행 중에 HOME 위치를 이동할 수...
컴패니언 컴퓨터
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일개요 컴패니언 컴퓨터는 차량을 타고 이동하며 자동 조종 장치와 통신(및 제어)합니다. 컴패니언 컴퓨터는 자동조종장치(GPS 데이터 포함)에서 생성된 모든 MAVLink 데이터를 가져오고 이를 사용하여 비행 중에 지능적인 결정을 내릴 수 있습니다. 이를 통해 컴퓨터 매개 비행 경로에서 비전 처리와 같은 매우 CPU 집약적인 기능에 이르기까지 광범위한 기능을 사용할 수 있습니다. 메모 “컴패니언 컴퓨터”라는 용어는 일반적으로 MAVLink...
오프보드(Offboard) 제어
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일오프보드 제어 펌웨어 설정 오프보드 개발을 시작하기 전에 펌웨어 측에서 설정해야 할 두 가지가 있습니다. RC 스위치를 오프보드 모드 활성화에 매핑 이를 수행하려면 QGroundControl 에 매개변수를 로드 하고 오프보드 모드를 활성화하는 데 사용할 RC 채널을 할당할 수 있는 RC_MAP_OFFB_SW 매개변수를 찾으십시오. 오프보드 모드에서 벗어날 때 위치 제어로 들어가는 방식으로 사물을 매핑하는 것이 유용할 수 있습니다....
컴패니언 컴퓨터 GPIO를 이용한 FC 제어
마지막 업데이트: 2025년 11월 24일강좌 영상 컴패니언 컴퓨터와 FC를 연결하는 방식은 여러가지가 있지만, 그 중에서 가장 많이 사용되는 GPIO(UART)를 이용한 연결 방식 입니다. Raspberry Pi 연결 Jetson Nano 연결 GPIO에 직접 연결 보다는 USB TTL 보드를 이용하여 연결 하는 것을 추천 합니다.