DShot은 멀티로터 및 쿼드플레인 애플리케이션에 특히 유용한 차량 제어를 개선할 수 있는 빠르고 고해상도 디지털 통신을 허용하는 디지털 ESC 프로토콜입니다. 다른 이점은 다음과 같습니다.
- ESC로 전송된 값은 체크섬으로 보호됩니다.
- ESC와 자동 조종 장치 사이의 시계 차이는 비행 성능에 영향을 미치지 않습니다.
- ESC 보정이 필요하지 않습니다.
DShot은 BLHeli ESC 에서 사용하는 기본 ESC 제어 프로토콜입니다 . 많은 BLHeli ESC 버전은 ESC 구성, ESC 원격 측정 , LED 제어 및/또는 양방향 dshot 과 같은 더 많은 기능을 제공합니다 . DShot 지원 ESC를 선택하는 경우 BLHeli32 또는 BLHeli_S도 지원하는 ESC를 사용하는 것이 좋습니다.
메모
DShot을 지원하는 것으로 알려진 ESC에서만 DShot을 시도하십시오. 그렇지 않으면 예측할 수 없는 결과를 얻게 됩니다.
메모
최근 DShot 및 기타 디지털 ESC 프로토콜을 지원하지만 패스스루 및 원격 측정과 같은 BLHeli32 특정 기능을 지원하지 않는 펌웨어가 포함된 독점 및 비독점 16/32비트 ESC가 증가하고 있습니다. 지원되는 기능에 대한 자세한 내용은 ESC 설명서를 참조하십시오.
메모
대부분의 DShot ESC는 일반적으로 일반 PWM ESC 로도 작동합니다 .
ESC 연결
IOMCU(예: Pixhawk, CubeOrange)가 있는 자동 조종 장치의 경우 양방향 DShot ESC를 AUX 출력에 연결해야 합니다. CubeOrange Normal에서 DShot은 모든 채널에서 작동합니다. AUX1은 Bi-Directional DShot에 사용할 수 없습니다. 즉 AUX2에서 AUX6까지만 Bi_directional에 사용할 수 있습니다.
별도의 IOMCU 보조 프로세서가 없는 Pixracer 및 기타 보드 의 경우 모든 서보/모터 출력을 사용할 수 있습니다.
제한 사항에 대한 자세한 내용은 아래 혼합 ESC 프로토콜 섹션을 참조하십시오.
DShot 전송 속도 선택
원하는 전송 속도에 대해 MOT_PWM_TYPE을 설정 하고 자동 조종 장치를 재부팅합니다.
- 150kbaud의 DShot150(긴 신호 리드 실행이 있는 대형 항공기에 권장됨)
- 300kbaud에서 DShot300
- 600kbaud의 DShot600(대부분의 차량에 권장)
- 1200kbaud에서 DShot1200
DShot ESC 프로토콜을 사용하는 더 긴 케이블이 있는 대형 항공기의 경우 가장 안정적인 프로토콜인 가장 낮은 전송 속도인 DShot150을 사용하는 것이 좋습니다(낮은 전송 속도는 케이블의 노이즈에 덜 민감함).
소규모 선박의 경우 DShot600이 가장 널리 사용되며 따라서 새로운 DShot1200 프로토콜보다 단순히 테스트 양 때문에 더 적합한 선택이 될 수 있습니다.
더 높은 속도(예: DShot600 및 DShot1200)는 잡음에 더 취약하지만 할당된 DMA 채널을 더 짧은 시간 동안 묶는 이점이 있어 DMA 공유가 많은 자동 조종 장치에 도움이 될 수 있습니다.
양방향 DShot이 사용되는 경우 DShot300 및 DShot600이 선호됩니다. 이 기능은 다른 펄스를 보내기 전에 ESC의 응답을 기다려야 하므로 더 긴 펄스 폭이 필요하기 때문입니다. 양방향 DShot은 DMA 채널을 공유하지 않으므로 다른 주변 장치에 영향을 미치지 않습니다. 양방향 DShot은 BLHeli32 ESC에서만 지원됩니다.
