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๐Ÿ› ๏ธTech-Tip

2 Doc

MAVLink Router

๋งˆ์ง€๋ง‰ ์—…๋ฐ์ดํŠธ: 2025๋…„ 12์›” 08์ผ

MAVLink Router๋Š” ์—ฌ๋Ÿฌ ์—”๋“œํฌ์ธํŠธ(์—ฐ๊ฒฐ) ๊ฐ„์— MAVLink ๋ฉ”์‹œ์ง€๋ฅผ ๋ถ„๋ฐฐํ•˜๋Š” ์• ํ”Œ๋ฆฌ์ผ€์ด์…˜์ž…๋‹ˆ๋‹ค . ๋Œ€์ƒ ์ฃผ์†Œ์— ๋”ฐ๋ผ ํŒจํ‚ท์„ ๋‹จ์ผ ํฌํŠธ ๋˜๋Š” ์—ฌ๋Ÿฌ ์—”๋“œํฌ์ธํŠธ์— ๋ถ„๋ฐฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์—ฐ๊ฒฐ์€ UART, UDP ๋˜๋Š” TCP๋ฅผ ํ†ตํ•ด ์ด๋ฃจ์–ด์งˆ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค 1. ์ปดํŒŒ์ผ ๋ฐ ์„ค์น˜ ์ปดํŒŒ์ผํ•˜๋ ค๋ฉด ๋‹ค์Œ ํŒจํ‚ค์ง€๊ฐ€ ํ•„์š”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ข…์†์„ฑ ๊ฐ€์ ธ์˜ค๊ธฐ MAVLink Router๋Š” ํ˜„์žฌ mavlink C ๋ผ์ด๋ธŒ๋Ÿฌ๋ฆฌ์— ์˜์กดํ•˜๊ณ  ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ํ•ด๋‹น ํ•˜์œ„ ๋ชจ๋“ˆ์„ ๊ฐ€์ ธ์™€์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋นŒ๋“œ ์ข…์†์„ฑ์œผ๋กœ ๋ช‡...

์ฟผ๋“œ(QUAD) ์ž์œจ์ฃผํ–‰ ๋“œ๋ก ์šฉ ์ปดํŒจ๋‹ˆ์–ธ์ปดํ“จํ„ฐ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด – Jetson Orin-Nano ์šฉ (Ver.3.1-Ubuntu 22.04)

๋งˆ์ง€๋ง‰ ์—…๋ฐ์ดํŠธ: 2025๋…„ 11์›” 21์ผ

quad-compsd-orin-nano-3.0.0 ํฌํ•จ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด SD์นด๋“œ ์ œ์ž‘์‹œ 56GB๋กœ ํ• ๋‹น๋˜์–ด ์žˆ์œผ๋‚˜ GParted ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด๋ฅผ ์ด์šฉํ•˜์—ฌ SD์นด๋“œ ์šฉ๋Ÿ‰์— ์ตœ๋Œ€์น˜๊นŒ์ง€ ํ™•์žฅํ•˜์—ฌ ์‚ฌ์šฉํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. GParted ์„ค์น˜($ sudo apt-get install gparted) ๊ณ„์ • ๋กœ๊ทธ์ธ CUDA CUDA 12.6.85 ์‚ฌ์šฉ์„ ์œ„ํ•œ ํ™˜๊ฒฝ ๋ณ€์ˆ˜๋Š” .bashrc ํŒŒ์ผ์— ์„ค์ •๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ROS 2 ROS2 Humble ๋ฒ„์ „์ด ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋ณ€๊ฒฝ์€ ~/.bashrc ํŒŒ์ผ์— ROS ํ™˜๊ฒฝ๋ณ€์ˆ˜์˜ ์ฃผ์„(#) ์ฒ˜๋ฆฌ๋ฅผ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜์—ฌ ์„ค์ •ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค....