1.드론 개발자 로드맵(Load-Map)

참고 영상

2.드론 개발 소프트웨어 개요

참고 영상

3.MAVLINK

MAVLink는 드론과(및 온보드 드론 구성 요소 간) 통신을 위한 매우 가벼운 메시징 프로토콜입니다. MAVLink는 최신 하이브리드 게시-구독 및 지점 간 설계 패턴을 따릅니다. 데이터 스트림은 주제로 전송/게시되는 반면 미션 프로토콜 또는 매개변수 프로토콜과 같은 구성 하위 프로토콜은 재전송을 통해 지점 간 전송 합니다. 메시지는 XML 파일 내에 정의 됩니다 . 각 XML 파일은 “Dialect”이라고도 불리는...

4.PyMAVLink

PyMAVLink는 Python으로 작성된 저수준 범용 MAVLink 메시지 처리 라이브러리입니다. 이는 GCS(MAVProxy), 개발자 API(DroneKit) 및 수많은 동반 컴퓨터 MAVLink 애플리케이션을 포함한 다양한 유형의 MAVLink 시스템에서 MAVLink 통신을 구현하는 데 사용되었습니다. 이 라이브러리는 Python 3.5 이상에서 사용할 수 있으며 MAVLink 1 및 MAVLink 2 버전의 프로토콜을 모두 지원합니다.

5.MavProxy

MAVLink 기반 시스템용 UAV 지상국 소프트웨어 패키지 MAVProxy는 UAV용으로 완벽하게 작동하는 GCS로, MAVLink 프로토콜을 지원하는 모든 AutoPilot 시스템(예: ArduPilot을 사용하는 시스템)을 위한 미니멀하고 휴대 가능하며 확장 가능한 GCS로 설계되었습니다. MAVProxy는 강력한 명령줄 기반 “개발자” 지상국 소프트웨어입니다. 추가 모듈을 통해 확장하거나 Mission Planner, APM Planner 2, QGroundControl 등과 같은 다른 지상국으로 보완하여 그래픽 사용자 인터페이스를 제공할...

6.MAVSDK

MAVSDK 는 드론, 카메라, 지상 시스템 등 MAVLink 시스템 과 인터페이스하기 위한 다양한 프로그래밍 언어용 라이브러리 모음입니다 . 라이브러리는 하나 이상의 차량을 관리하고, 차량 정보 및 원격 측정에 대한 프로그래밍 방식의 액세스를 제공하고, 임무, 이동 및 기타 작업을 제어하기 위한 간단한 API를 제공합니다. 라이브러리는 드론에 장착된 컴퓨터나 지상국 또는 모바일 장치용 지상에서 사용할 수 있습니다....

7.MAVROS

MavLink를 ROS에서 사용할 수 있도록 MAVLINK 메시지(dialect)를 ROS 메시지로 정의하고 서비스와 메시지를 송수신 하는 MAVROS 노드를 생성하여 사용 합니다. ArduPilot, PX4 모두 범용적으로 사용할 수 있으며, 현재 ROS2 Humble 까지 지원 합니다.

8.PX4 uORB with ROS 2

PX4 와 ROS 2의 uORB 애플리케이션 파이프라인은 uXRCE-DDS 통신 미들웨어를 사용하여 연결됩니다. uXRCE-DDS 미들웨어는 PX4에서 실행되는 클라이언트와 보조 컴퓨터에서 실행되는 에이전트로 구성되며 직렬, UDP, TCP 또는 사용자 정의 링크를 통해 이들 간의 양방향 데이터 교환이 가능합니다. 에이전트는 클라이언트가 글로벌 DDS 데이터 공간의 주제를 게시하고 구독하기 위한 프록시 역할을 합니다. PX4 uxrce_dds_client 는 빌드 시 생성되며...

9.자율주행드론 개발 프로세스

10.학습 로드맵(Road-map)

1. 수동비행 드론 제작 및 기본 튜닝 완전한 자율비행드론으로 가기 위한 시작은 EKF와 PID가 잘 튜닝된 수동 비행 드론을 제작하는 것 입니다. 참고 영상 2. 실내 자동 호버링 셋업 EKF와 PID가 잘 튜닝된 수동 비행 기체를 실내에서 자동 호버링이 가능한 UAV로 전환하는 단계 입니다. MultiCopter와 UAV/Drone의 차이점은 무엇입니까? 멀티콥터는 자율 비행이 가능할 때 UAV 또는...