MAVLINK 신뢰성 보장
MAVLINK 신뢰성 보장
마지막 업데이트: 2025년 12월 08일HEARTBEAT 모든 MAVLink 구성 요소는 주기적으로 HEARTBEAT 메시지를 브로드캐스트하고 다른 시스템의 하트비트를 수신해야 합니다. 시스템은 다른 시스템에서 정기적으로 HEARTBEAT를 받는 한 자신이 다른 시스템에 연결된 것으로 간주합니다 . 메시지 는 생성된 Python 다이알렉트 파일의 HEARTBEAT메시지를 사용하여 보낼 수 있습니다 . MAVLink.heartbeat_send()메서드 정의는 다음과 같습니다.Copy mavutil.mavlink_connection()에서 반환하는 the_connection 이라는 mavutil 링크를 사용한다고 가정하면 다음과 같이 하트비트를...
MAVLINK 2 메시지 서명
마지막 업데이트: 2025년 12월 08일🔐 MAVLink 2 메시지 서명 개요 🎯 목적 [참고] 현재까지 PX4는 MAVLink 2의 메시지 서명(Message Signing) 기능을 공식적으로 지원하지 않습니다. 2021년에 MAVLink 서명 기능을 추가하려는 Pull Request가 제출되었지만, 아직까지 병합되지 않았습니다. PX4 개발자들은 보안 강화를 위해 MAVLink 메시지에 서명 기능을 추가하는 것보다, 전송 계층에서의 암호화(예: VPN, TLS)를 통해 통신을 보호하는 것이 더 효과적이라고 판단하고 있습니다....
[참고]HMAC-SHA256이란?
마지막 업데이트: 2025년 12월 08일✳️ HMAC = Hash-based Message Authentication Code 예) HMAC-SHA256 → HMAC 방식에서 SHA-256 해시 함수 사용 ⚙️ 어떻게 작동하나? 입력: 출력: 🔁 내부 동작 요약 🔒 왜 HMAC-SHA256이 강력한가? 특성 설명 ✅ 인증성 누가 보냈는지 확인 가능 (비밀 키 공유한 상대만 생성 가능) ✅ 무결성 메시지가 중간에 변조되었는지 탐지 가능 🚫 키 없음 해시값만 봐서는...