시뮬레이터 사용 가이드

쿼드 Q500 기체의 경우 가제보 시뮬레이터를 이용하여 시뮬레이션 테스트가 가능 합니다.

시뮬레이터는 반드시 Ubuntu 20.04 이상의 리눅스를 사용 하여야 합니다.

1. PX4 Toolchain 설치

PX4 소스 코드 다운로드 :

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

모든 것을 설치하려면 (bash 쉘에서) 인수 없이 ubuntu.sh를 실행하십시오.

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

완료되면 컴퓨터를 다시 시작합니다.

2. MAVROS 설치(Debian/Ubuntu)

ROS 저장소에는 Ubuntu x86, amd64(x86_64) 및 armhf(ARMv7)용 바이너리 패키지가 있습니다. Noetic은 Debian Jessie amd64 및 arm64(ARMv8)도 지원합니다.

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-mavros ros-${ROS_DISTRO}-mavros-extras ros-${ROS_DISTRO}-mavros-msgs

그런 다음 GeographicLib을 설치하십시오.

px4.launch 파일 수정

SITL과 연결하기 위해서는 연결 정보 “fcu_url” 을 아래와 같이 설정 합니다.

colcon_cd mavros && cd launch
sudo gedit px4.launch
----------------
<launch>
        <!-- vim: set ft=xml noet : -->
        <!-- example launch script for ArduPilot based SITL FCU's -->
        <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@:14557" />
        <arg name="gcs_url" default="" />

3. Gazebo 설치

Ubuntu에 가제보 시뮬레이터를 설치 합니다.

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic

4. PX4 SITL 실행

MAVROS 실행

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 launch mavros px4.launch

SITL 실행

#SITL 실행
cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gz_x500