GeoFence는 차량이 이동할 수 있는 위치를 정의하는 가상 경계입니다. GeoFences는 차량이 RC 컨트롤러 범위를 벗어나거나 안전하지 않거나 제한된 영공으로 비행하는 것을 방지하는 데 사용할 수 있습니다.
PX4는 GeoFence를 지정하기 위한 두 가지 독립적인 메커니즘을 제공합니다:
- 간단한 원통을 정의하는 기본 “안전 장치” 지오펜스입니다.
- GeoFence Plan( QGroundControl )을 사용하여 더 복잡한 형상을 정의할 수 있습니다.
메모
GeoFences는 미션과 수동 비행을 포함한 모든 모드에 적용됩니다.
비상 안전 지오펜스
GeoFence Failsafe는 지정된 최대 반경과 고도를 사용하여 홈 위치에 중심을 둔 실린더를 정의합니다.
설정에는 울타리가 침해될 경우를 대비한 “안전 조치”도 포함됩니다. 이는 단순히 경고 알림일 수도 있지만 보다 일반적으로 차량은 즉시 안전한 위치로 돌아 갑니다.
자세한 내용은 안전 > GeoFence Failsafe를 참조하세요 .
지오펜스 계획
PX4는 포함(내부 비행) 또는 제외(외부 비행) 영역으로 정의될 수 있는 여러 원형 및 다각형 영역으로 구성된 복잡한 GeoFence 경계를 지원합니다.
GeoFence는 임무 및 집결 지점과 함께 QGroundControl 에 계획되어 있습니다.
지오펜스 계획
GeoFence 계획은 계획 보기 > GeoFence 에 완전히 문서화되어 있습니다. (새 창을 엽니다)(QGroundControl 사용자 가이드).
요약하자면:
- QGroundControl > 평면도 보기를 엽니다 .
- 계획 유형 라디오 버튼인 울타리 를 선택합니다 . 그러면 GeoFence 편집기가 표시됩니다 .
- 다각형 울타리 또는 원형 울타리 버튼을 선택하여 원하는 유형의 기본 울타리를 지도에 추가합니다 . 그러면 편집기에 울타리 유형에 대한 항목도 추가됩니다.
- 지도를 사용하여 울타리의 모양과 위치를 구성합니다.
- 펜스 중앙 마커를 사용하여 펜스를 올바른 위치로 이동할 수 있습니다.
- 원형 울타리의 경계에 있는 마커를 사용하여 반경을 변경할 수 있습니다.
- 모서리(정점)의 마커를 사용하여 다각형의 형상을 변경할 수 있습니다. 기존 마커 사이의 선을 따라 중간을 클릭하면 추가 정점이 생성됩니다.
- GeoFence 편집기를 사용하여 울타리를 포함 또는 제외로 설정하고 편집할 울타리를 선택( 편집 라디오 버튼) 또는 삭제( 삭제 버튼)합니다.
- 원하는 만큼 울타리를 추가하세요.
- 완료되면 업로드 버튼(오른쪽 상단)을 클릭하여 울타리(집결 지점 및 임무와 함께)를 차량으로 보냅니다.
- GeoFence Failsafe 에서 위반 조치를 설정합니다 .
