PX4는 거리 센서가 있는 MC 모드의 멀티콥터 및 VTOL 차량 에서 위치 및 고도 모드 에서 지형 추적 및 지형 유지를 지원합니다 .
메모
PX4는 임무에서 지형 따라가기를 “기본적으로” 지원하지 않습니다. QGroundControl은 지형을 대략적으로 따르는 임무를 정의하는 데 사용할 수 있습니다 (이는 단지 지형 위의 높이를 기준으로 웨이포인트 고도를 설정하며, 웨이포인트의 지형 높이는 지도 데이터베이스에서 얻습니다).
지형 따라가기
지형 추적을 통해 차량은 낮은 고도에서 이동할 때 지면 위 상대적으로 일정한 높이를 자동으로 유지할 수 있습니다. 이는 다양한 지형 위로 비행할 때(예: 항공 사진 촬영) 장애물을 피하고 일정한 높이를 유지하는 데 유용합니다.
팁
이 기능은 위치 및 고도 모드 , 거리 센서가 있는 MC 모드의 멀티콥터 및 VTOL 차량 에서 활성화할 수 있습니다 .
지형 추적이 활성화 되면 PX4는 EKF 추정기의 출력을 사용하여 고도 추정치를 제공하고 추정된 지형 고도(다른 추정기를 사용하여 거리 센서 측정에서 계산됨)를 사용하여 고도 설정점을 제공합니다. 지면까지의 거리가 변경되면 고도 설정값이 조정되어 지면 위의 높이를 일정하게 유지합니다.
더 높은 고도에서(추정자가 거리 센서 데이터가 유효하지 않다고 보고하는 경우) 차량은 고도 추적 으로 전환 하고 일반적으로 고도 데이터용 절대 높이 센서를 사용하여 평균 해수면 위(AMSL) 거의 일정한 높이로 비행합니다.
메모
보다 정확하게는 차량은 정의된 고도 데이터의 선택 가능한 소스를 사용합니다 .
MPC_ALT_MODE를 로 설정하면 지형 추적이 활성화됩니다 1.
지형 파악
지형 유지 기능은 거리 센서를 사용하여 차량이 낮은 고도에서 수평으로 정지해 있을 때 고도 제어 모드에서 지면 위의 일정한 높이를 더 잘 유지할 수 있도록 도와줍니다. 이를 통해 차량은 기압계 드리프트 또는 로터 세척으로 인한 과도한 기압계 간섭으로 인한 고도 변화를 피할 수 있습니다.
메모
이 기능은 위치 및 고도 모드 , 거리 센서가 있는 MC 모드의 멀티콥터 및 VTOL 차량 에서 활성화할 수 있습니다 .
수평으로 이동하거나( speed > MPC_HOLD_MAX_XY ) 거리 센서가 유효한 데이터를 제공하는 고도 이상으로 이동할 때 차량은 고도 추적 으로 전환됩니다 .
MPC_ALT_MODE를 2로 설정하면 지형 유지가 활성화됩니다.
메모
지형 유지는 지형 따라가기 와 유사하게 구현됩니다 . 이는 EKF 추정기의 출력을 사용하여 고도 추정치를 제공하고 추정 지형 고도(별도의 단일 상태 지형 추정기를 사용하여 거리 센서 측정에서 계산됨)를 사용하여 고도 설정점을 제공합니다. 외부 힘으로 인해 지면까지의 거리가 변경되면 고도 설정값이 조정되어 지면 위의 높이를 일정하게 유지합니다.
