1. 수동비행 드론 제작 및 기본 튜닝
완전한 자율비행드론으로 가기 위한 시작은 EKF와 PID가 잘 튜닝된 수동 비행 드론을 제작하는 것 입니다.
참고 영상
2. 실내 자동 호버링 셋업
EKF와 PID가 잘 튜닝된 수동 비행 기체를 실내에서 자동 호버링이 가능한 UAV로 전환하는 단계 입니다.
MultiCopter와 UAV/Drone의 차이점은 무엇입니까?
멀티콥터는 자율 비행이 가능할 때 UAV 또는 드론이 됩니다. 일반적으로 이것은 가속도계 및 자이로 정보를 가져와 기압계 및 GPS 데이터와 결합하여 비행 컨트롤러가 방향뿐만 아니라 위치도 이해하도록 하는 것을 의미합니다.
3. MAVSDK 프로그래밍
ROS가 아닌 일반적인 환경에서 드론이 자동으로 비행하며 드론의 위치와 속도, 자세를 프로그래밍으로 제어할 수 있도록 합니다.
4. MAVROS 프로그래밍
ROS(1)에서 MAVROS를 이요한 프로그래밍 기법을 학습 합니다.
5. ROS2에서 PX4 uORB 프로그래밍
PX4는 ROS2에서 MAVROS(2) 보다는 micro-ros-agent를 이용한 microORB 프로그래밍사용을 권장 합니다.
6. PX4 자율회피비행 및 SLAM
PX4 에서는 자율회피비행을 위한 ROS(1) 패키지(PX4-Avoidance)를 제공하고 있습니다. 이를 이용하여 미션, 오프보드 비행 중에 SLAM, 자율회피 비행을 할 수 있습니다.
PX4-Avoidance는 Global-Planner에서 Octomap 기반의 SLAM을 사용 합니다. (2024년 ROS1에서 지원 중단)
현재는 오픈소스 기반의 많은 SLAM, VINS 솔루션을 사용하여 구현 합니다.
