마운팅
권장되는 장착 방향은 다음 그림과 같이 보드의 커넥터가 드론 뒤쪽을 향하도록 하는 것입니다.
이는 SENS_FLOW_ROT 매개변수의 기본값(0)에 해당합니다. 다른 방향을 사용하는 경우 매개변수를 적절히 변경하십시오. 센서는 프레임의 어느 곳에나 장착할 수 있지만, PX4 구성 시 차량의 무게 중심을 기준으로 초점 위치를 지정해야 합니다.
PX4 파라메터 구성
- H-FLOW를 CAN 포트에 연결하세요
- 다음 매개변수를 설정하세요.
- EKF2_OF_CTRL을 설정하여 광학 흐름 융합을 활성화합니다 .
- GPS 지원을 선택적으로 비활성화하려면 EKF2_GPS_CTRL을
0으로 설정합니다. - UAVCAN_SUB_FLOW를 활성화합니다 .
- UAVCAN_SUB_RNG를 활성화합니다 .
- EKF2_RNG_A_HMAX를
10으로 설정합니다 . - EKF2_RNG_QLTY_T를
0.2으로 설정합니다 . - UAVCAN_RNG_MIN을
0.08(최소 범위는 80mm) 로 설정합니다 . - UAVCAN_RNG_MAX를
30(최대 범위는 30m) 로 설정합니다 . - SENS_FLOW_MINHGT를
0.08으로 설정합니다. - SENS_FLOW_MAXHGT를
30으로 설정합니다. - SENS_FLOW_MAXR을
7.4PAW3902 최대 각도 흐름 속도와 일치 하도록 설정합니다 . - 매개변수 EKF2_OF_POS_X , EKF2_OF_POS_Y 및 EKF2_OF_POS_Z 는 차량 중심에서 H-Flow의 오프셋을 고려하여 설정할 수 있습니다. (X,Y,Z – NED 프레임 기준)
- 재부팅
센서를 컨트롤러에 연결한 후 QGroundControl을 사용하여 컨트롤러에 연결하세요. MAVLink Inspector 화면에서 DISTANCE_SENSOR를 확인하세요. 센서가 정상이면 current_distance 값이 0이 아닌 것을 확인할 수 있습니다.
더 자세한 PX4 Optical Flow 설정 정보는 아래 링크를 참조하세요.
Holybro H-Flow 제품 정보:
