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쿼드(QUAD) 드론연구소

쿼드(QUAD) 드론연구소

  • 👨‍✈️ 초보 파일럿
  • 🎖️ 개발자
  • 🥇 전문가
  • 💎 다이아몬드
  • 🛠️ Tech-Tip
  • 📝 블로그
  • ⚠️ 저작권
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쿼드(QUAD) 드론연구소
쿼드(QUAD) 드론연구소

🕰️PX4와 ArduPilot의 개발 배경

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  • ArduPilot 주요 개발자
  • ArduPilot
  • PX4 주요 개발자
  • PX4

📚드론 개발 라이브러리

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  • 1.드론 개발자 로드맵(Load-Map)
  • 2.드론 개발 소프트웨어 개요
  • 3.MAVLINK
  • 4.PyMAVLink
  • 5.MavProxy
  • 6.MAVSDK
  • 7.MAVROS
  • 8.PX4 uORB with ROS 2
  • 9.자율주행드론 개발 프로세스
  • 10.학습 로드맵(Road-map)

🧩자율주행드론 시스템 아키텍처

4
  • Smart UAV is Robot!
  • PX4 System 아키텍쳐
  • PX4 Software 아키텍쳐
  • 쿼드(QUAD) 자율주행드론 UAV 시스템 아키텍처

🐧Linux (Ubuntu) 기초

14
  • Ubuntu 22.04 설치 (PC에 직접 설치)
  • Windows 10/11 WSL2 설치
  • Linux 개요
  • 리눅스 쉘 기본 명령어
  • 자주쓰는 명령어 정리 (Ubuntu 사용)
  • 자주 사용하는 터미널 명령어
  • Linux Package 에 대한 이해
  • su와 sudo 명령어 활용법
  • 리눅스 파일 시스템 이해하기
  • 리눅스 권한에 대한 이해
  • 빌드 시스템에 대한 이해
  • Make(Makefile) 사용 가이드
  • CMake 의 이해
  • CMake 사용 가이드

픽스호크(Pixhawk) 기초

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  • 쿼드(QUAD) 자율주행 드론(UAV) 개발 키트
  • 픽스호크 드론의 기초 개요
  • 드론에 사용되는 물리학
  • 멀티콥터의 동작 원리
  • ArduPilot vs. PX4 선택
  • PX4 시스템 아키텍처
  • 지상국(Ground Control System) 선택
  • Pixhawk 6C 비행 컨트롤러
  • Pixhawk 6X 비행 컨트롤러
  • 드론에서 사용되는 센서간 통신제어 방식
  • Pixhawk 배선
  • Pixhawk 전원 공급
  • GPS/나침반
  • 거리 측정기 (LiDAR)
  • 고도(Altitude) 이해
  • 컴패니언 컴퓨터
  • 오프보드(Offboard) 제어
  • 컴패니언 컴퓨터 GPIO를 이용한 FC 제어
  • ESC(전자속도제어기)
    • ESC (전자속도제어기)
    • BLHeli32 및 BLHeli_S ESC
    • DShot ESC
    • DroneCAN ESC
    • PWM, OneShot 및 OneShot125 ESC
  • 무선제어시스템(Radio)
    • 무선 제어 시스템 (Radio)
    • 조종기/수신기
    • 수신기 RSSI 강도 표시
  • Telemetry 라디오
    • Telemetry 라디오
    • SiK Radio 설정
    • 다중 Point-to-Point 설정

Q250 사용 가이드

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  • Q250 빠른 시작 가이드
  • QGroundControl 설치
  • Q250 펌웨어 재설치 (선택)
  • Q250 파라메터 설정
  • FS-i6x 조종기와 수신기 설정
  • 비행 모드
  • 전원 설정
  • Actuators (모터) 설정
  • Flight Behavior 설정
  • 텔레메트리 연결
  • GPS 연결
  • 컴패니언컴퓨터 전원 공급장치(UBEC) 사용 가이드
  • LED 컨트롤러 사용 가이드
  • 컴패니언 컴퓨터와 FC의 UART 케이블 연결
  • Optical-Flow & LiDAR 설정
  • 지자계 간섭 문제 해결
  • fake_gps (가상 GPS)

Q500 사용 가이드

10
  • Q500 사용 가이드 개요
  • QGroundControl 설치
  • Q500 펌웨어 설정
  • Q500 파라메터 설정
  • Radiomaster 조종기 설정
  • 수신기의 전파 수신 강도(RSSI) 설정
  • Pixhawk 6X Ethernet 설정
  • 컴패니언 컴퓨터와 FC 연결 설정
  • 시뮬레이터 사용 가이드
  • fake_gps (가상 GPS)

Q650 사용 가이드

9
  • Q650 사용 가이드 개요
  • QGroundControl 설치
  • Q650 펌웨어 설정
  • Q650 파라메터 설정
  • 조종기 설정
  • 수신기의 전파 수신 강도(RSSI) 설정
  • Pixhawk 6X Ethernet 설정
  • 컴패니언 컴퓨터와 FC 연결 설정
  • H-Flow 설정 가이드

첫 비행 및 튜닝

12
  • 첫 비행 및 튜닝 개요
  • 첫 비행 지침
  • 수동비행 지침
  • 임무 비행
  • 지오펜스
  • 안전지점(Rally Points)
  • 비행 모드
  • 지형 추적/유지
  • PID 튜닝
  • 비행 기록 분석
    • 비행 기록 분석
    • Flight Review를 이용한 로그 분석
    • 비행기록 분석 실습

PX4-Toolchain 개발환경 구성

4
  • Windows 10/11 WSL2 설치
  • ROS(1) + PX4 Toolchain 구성
  • Gazebo Classic 시뮬레이터 사용하기
  • ROS2 + PX4 Toolchain 구성

MAVLink-Python 프로그래밍

17
  • MAVLINK 개요
  • Python MAVLink 라이브러리 사용
  • 드론에 연결하기(Connect)
  • MAVLINK 메시지 주고받기
  • 비행 모드 (PX4 멀티콥터)
  • MAV_CMD
  • PX4 ‘OFFBOARD” 와 Ardupilot ‘GUIDED’ 모드 차이
  • PX4 Offboard 모드에서만 유효한 주요 MAV_CMD
  • 드론에 시동걸기(MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM)
  • 이륙하기(MAV_CMD_NAV_TAKEOFF)
  • 이동하기(SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT)
  • 이동하기(SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED)
  • 기수 방향과 속도 변경
  • [별첨]참고 자료
  • MAVLINK 신뢰성 보장
    • MAVLINK 신뢰성 보장
    • MAVLINK 2 메시지 서명
    • [참고]HMAC-SHA256이란?

🛠️Tech-Tip

2
  • MAVLink Router
  • 쿼드(QUAD) 자율주행 드론용 컴패니언컴퓨터 소프트웨어 – Jetson Orin-Nano 용 (Ver.3.1-Ubuntu 22.04)
카테고리 보기
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  • 픽스호크(Pixhawk) 기초
  • Telemetry 라디오
  • Telemetry 라디오

Telemetry 라디오

< 1 min read

Copter/Plane/Rover/Blimp는 원격 측정을 사용하여 지상국(또는 송신기)과 정보 공유를 지원합니다. 설정에 따른 구성 정보를 보려면 아래 링크를 따르십시오.

메모

일부 RC 시스템은 RC 제어 외에 원격 측정을 통합합니다.

PX4, ArduPilot은 MAVLink 2 직렬 포트 프로토콜이 선택되고 4.2 이전의 펌웨어 버전에서 MAVLink 2 데이터가 수신되지 않으면 자동으로 MAVLink1로 돌아갑니다.

메모

원격 측정 링크에서 RC 제어를 사용하는 고가치 시스템은 이중 원격 측정 링크를 고려해야 합니다.

단거리(<10KM)

  • 블루투스
  • CUAV PW-링크
  • ESP8266 와이파이 원격 측정
  • ESP32 와이파이 텔레메트리
  • FrSky 텔레메트리
  • Yaapu 양방향 원격 측정 GCS
  • HOTT 원격 측정
  • MSP(MultiWii 직렬 프로토콜)(버전 4.1)
  • MSP(버전 4.2)
  • SiK 라디오 v1
  • SiK 라디오 v2
  • SiK 라디오 고급 구성
  • 엑스비

장거리

  • Andruav 안드로이드 셀룰러
  • 블리큐브 RLINK P900
  • ClearSky Airlink 4G LTE 텔레메트리
  • CRSF 텔레메트리
  • CUAV P8 라디오
  • CUAV P9 라디오
  • 드래곤링크
  • Holybro 900Mhz XBP9X 텔레메트리 라디오
  • Holybro Microhard P900 라디오 텔레메트리 라디오
  • LTM 원격 측정
  • RFD900
  • 롭센스 SwarmLink
  • Rockblock 위성 모뎀
  • SPL 위성 텔레메트리
  • UAVCast 3G/4G 셀룰러
  • XB스테이션 4G LTE 링크

애플리케이션 및 정보

  • FlightDeck FrSky 송신기 앱
  • MAVLink2 패킷 서명(보안)
  • MAVLink 높은 대기 시간 프로토콜
  • 무선 지상국 연결용 리피터
  • 원격 측정 무선 지역 규정
업데이트된 날짜 2025년 11월 24일

당신의 감정은 어떤가요?

  • Happy
  • 보통
  • 슬픈

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