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쿼드(QUAD) 드론연구소

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쿼드(QUAD) 드론연구소
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🕰️PX4와 ArduPilot의 개발 배경

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  • ArduPilot 주요 개발자
  • ArduPilot
  • PX4 주요 개발자
  • PX4

📚드론 개발 라이브러리

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  • 1.드론 개발자 로드맵(Load-Map)
  • 2.드론 개발 소프트웨어 개요
  • 3.MAVLINK
  • 4.PyMAVLink
  • 5.MavProxy
  • 6.MAVSDK
  • 7.MAVROS
  • 8.PX4 uORB with ROS 2
  • 9.자율주행드론 개발 프로세스
  • 10.학습 로드맵(Road-map)

🧩자율주행드론 시스템 아키텍처

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  • Smart UAV is Robot!
  • PX4 System 아키텍쳐
  • PX4 Software 아키텍쳐
  • 쿼드(QUAD) 자율주행드론 UAV 시스템 아키텍처

🐧Linux (Ubuntu) 기초

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  • Ubuntu 22.04 설치 (PC에 직접 설치)
  • Windows 10/11 WSL2 설치
  • Linux 개요
  • 리눅스 쉘 기본 명령어
  • 자주쓰는 명령어 정리 (Ubuntu 사용)
  • 자주 사용하는 터미널 명령어
  • Linux Package 에 대한 이해
  • su와 sudo 명령어 활용법
  • 리눅스 파일 시스템 이해하기
  • 리눅스 권한에 대한 이해
  • 빌드 시스템에 대한 이해
  • Make(Makefile) 사용 가이드
  • CMake 의 이해
  • CMake 사용 가이드

픽스호크(Pixhawk) 기초

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  • 쿼드(QUAD) 자율주행 드론(UAV) 개발 키트
  • 픽스호크 드론의 기초 개요
  • 드론에 사용되는 물리학
  • 멀티콥터의 동작 원리
  • ArduPilot vs. PX4 선택
  • PX4 시스템 아키텍처
  • 지상국(Ground Control System) 선택
  • Pixhawk 6C 비행 컨트롤러
  • Pixhawk 6X 비행 컨트롤러
  • 드론에서 사용되는 센서간 통신제어 방식
  • Pixhawk 배선
  • Pixhawk 전원 공급
  • GPS/나침반
  • 거리 측정기 (LiDAR)
  • 고도(Altitude) 이해
  • 컴패니언 컴퓨터
  • 오프보드(Offboard) 제어
  • 컴패니언 컴퓨터 GPIO를 이용한 FC 제어
  • ESC(전자속도제어기)
    • ESC (전자속도제어기)
    • BLHeli32 및 BLHeli_S ESC
    • DShot ESC
    • DroneCAN ESC
    • PWM, OneShot 및 OneShot125 ESC
  • 무선제어시스템(Radio)
    • 무선 제어 시스템 (Radio)
    • 조종기/수신기
    • 수신기 RSSI 강도 표시
  • Telemetry 라디오
    • Telemetry 라디오
    • SiK Radio 설정
    • 다중 Point-to-Point 설정

Q250 사용 가이드

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  • Q250 빠른 시작 가이드
  • QGroundControl 설치
  • Q250 펌웨어 재설치 (선택)
  • Q250 파라메터 설정
  • FS-i6x 조종기와 수신기 설정
  • 비행 모드
  • 전원 설정
  • Actuators (모터) 설정
  • Flight Behavior 설정
  • 텔레메트리 연결
  • GPS 연결
  • 컴패니언컴퓨터 전원 공급장치(UBEC) 사용 가이드
  • LED 컨트롤러 사용 가이드
  • 컴패니언 컴퓨터와 FC의 UART 케이블 연결
  • Optical-Flow & LiDAR 설정
  • 지자계 간섭 문제 해결
  • fake_gps (가상 GPS)

Q500 사용 가이드

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  • Q500 사용 가이드 개요
  • QGroundControl 설치
  • Q500 펌웨어 설정
  • Q500 파라메터 설정
  • Radiomaster 조종기 설정
  • 수신기의 전파 수신 강도(RSSI) 설정
  • Pixhawk 6X Ethernet 설정
  • 컴패니언 컴퓨터와 FC 연결 설정
  • 시뮬레이터 사용 가이드
  • fake_gps (가상 GPS)

Q650 사용 가이드

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  • Q650 사용 가이드 개요
  • QGroundControl 설치
  • Q650 펌웨어 설정
  • Q650 파라메터 설정
  • 조종기 설정
  • 수신기의 전파 수신 강도(RSSI) 설정
  • Pixhawk 6X Ethernet 설정
  • 컴패니언 컴퓨터와 FC 연결 설정
  • H-Flow 설정 가이드

첫 비행 및 튜닝

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  • 첫 비행 및 튜닝 개요
  • 첫 비행 지침
  • 수동비행 지침
  • 임무 비행
  • 지오펜스
  • 안전지점(Rally Points)
  • 비행 모드
  • 지형 추적/유지
  • PID 튜닝
  • 비행 기록 분석
    • 비행 기록 분석
    • Flight Review를 이용한 로그 분석
    • 비행기록 분석 실습

PX4-Toolchain 개발환경 구성

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  • Windows 10/11 WSL2 설치
  • ROS(1) + PX4 Toolchain 구성
  • Gazebo Classic 시뮬레이터 사용하기
  • ROS2 + PX4 Toolchain 구성

MAVLink-Python 프로그래밍

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  • MAVLINK 개요
  • Python MAVLink 라이브러리 사용
  • 드론에 연결하기(Connect)
  • MAVLINK 메시지 주고받기
  • 비행 모드 (PX4 멀티콥터)
  • MAV_CMD
  • PX4 ‘OFFBOARD” 와 Ardupilot ‘GUIDED’ 모드 차이
  • PX4 Offboard 모드에서만 유효한 주요 MAV_CMD
  • 드론에 시동걸기(MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM)
  • 이륙하기(MAV_CMD_NAV_TAKEOFF)
  • 이동하기(SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT)
  • 이동하기(SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED)
  • 기수 방향과 속도 변경
  • [별첨]참고 자료
  • MAVLINK 신뢰성 보장
    • MAVLINK 신뢰성 보장
    • MAVLINK 2 메시지 서명
    • [참고]HMAC-SHA256이란?

🛠️Tech-Tip

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  • MAVLink Router
  • 쿼드(QUAD) 자율주행 드론용 컴패니언컴퓨터 소프트웨어 – Jetson Orin-Nano 용 (Ver.3.1-Ubuntu 22.04)
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  • 🐧Linux (Ubuntu) 기초
  • Ubuntu 22.04 설치 (PC에 직접 설치)

Ubuntu 22.04 설치 (PC에 직접 설치)

1 min read

[단계]

1. 부팅 가능한 USB 설치 프로그램 만들기

2. ISO 이미지 다운로드 하기

3. USB로 PC 부팅

4. 우분투 22.04 LTS 설치 및 환경 설정

1 단계: 부팅 가능한 USB 설치 프로그램은 아래의 링크에서 확인하세요~

Windows 용 설치 미디어 만들기 – Microsoft 지원

USB를 PC에 연결하고, 전원을 켜서 F2/F8/F10/DEL(제조사마다 다름) Key를 눌러 바이오스(BIOS/UEFI)로 들어가서 부팅 순서를 USB 부팅이 첫 번째로 변경하고 저장합니다.

2 단계: ISO 이미지 다운로드 하기

2-1. 아래의 우분투(Ubuntu) 공식 홈페이제 접속합니다.

2-1. 아래의 우분투(Ubuntu) 공식 홈페이제 접속합니다.

Ubuntu 22.04.5 LTS (Jammy Jellyfish)

2-2. 공식 홈페이지에 접속해서 64-bit PC (AMD64) desktop image 를 선택 합니다.

3. USB로 PC 부팅 후, 우분투 설치

3-1. 설치할 언어를 선택하고 오른쪽 [Install Ubuntu] 메뉴를 클릭합니다.

3-2. 키보드 레이아웃을 선택하고 오른쪽 [Continue] 버튼을 클릭합니다.

3-3. 무선인터넷을 접속할지 여부를 선택하고 [Continue]를 클릭합니다.

3-4. 소프트웨어 및 기타 소프트웨어서 일반 설치, 최소 설치로 선택 가능하고, 기타 설정을 체크하고 [Continue] 버튼을 클릭합니다.

3-5. 설치 형식 화면에서 기존에 설치되어 있는 운영체제(OS)가 있을 경우 선택이 가능하고, 설치 디스크에 운영체제(OS)가 설치되어 있지 않을 경우 우분투(Ubuntu)로 선택하고 [Continue]를 클릭하여 설치 진행합니다.

3-6. 거주하고 있는 지역을 선택하고 [Continue] 버튼을 클릭합니다.

3-7. 이름, 컴퓨터 이름, 사용자 이름 선택, 암호 선택, 암호 확인을 작성하고 [Continue] 버튼을 클릭합니다.

3-8. 설치 화면에서 진행이 완료될 때까지 기다립니다.

​

3-9. 진행이 완료되면 재부팅하여 사용하시면 설치가 마무리됩니다.


4. 우분투 22.04 LTS 설치 및 환경 설정

1. 사용자 계정 sudo 권한 할당 $sudo adduser {사용자 계정명} sudo

2. root 패스워드 설정 $sudo passwd root

3. 네트워크 설정을 위해 net-tools 설치

$sudo apt-get update 
$sudo apt-get install net-tool

4. ssh-server 설치

$sudo apt-get install openssh-server -y 

5. ssh 서버 포트 설정

$sudo vim /etc/ssh/sshd_config 

$sudo systemctl restart sshd 

$ssh -p 12345 test@192.168.0.2

업데이트된 날짜 2025년 11월 22일

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