![[하이브리드 항법 시스템: 제4편] ROS 2를 활용한 PX4와 외부 INS 오도메트리 연계 및 통신 검증](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/04/Drone-Navigation-Data-Integration-Flow-768x429.jpg)
안녕하세요! 자율비행 무인기 시스템의 최전선에서 밤낮없이 고군분투하고 계신 대학원생 및 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 우리는 지난 **<제3편>**에서 GPS가 완전히 차단된(GNSS-Denied) 환경에서 저가형 센서가 겪는 ‘이중 적분에 의한 오차 발산(Drift)’의 수학적 한계를 살펴보고, 이를 극복하기 위한 전술급(Tactical Grade) 고성능 산업용 INS(관성항법장치) 하드웨어의 도입 필요성을 심도 있게 파헤쳐 보았습니다. 하지만 수백, 수천만 원을 호가하는 훌륭한 외부 INS(예:…
![[Hybrid Navigation System Part 4: Integration] Integrating PX4 and External INS Odometry via ROS 2 and Communication Verification](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/04/Drone-Navigation-Data-Integration-Flow-1-768x429.jpg)
Hello! To all the graduate students and researchers fighting on the front lines of autonomous unmanned aerial vehicle (UAV) systems, welcome back to the QUAD Drone Lab. In our previous post, <Part 3>, we explored the mathematical limitations of low-cost sensors in completely GNSS-Denied environments—specifically the dreaded ‘drift’ caused by double integration. To overcome this,…
![[Hybrid Navigation System: Part 3 Hardware & Modeling] A Deep Dive into Industrial High-Performance INS & Making GPS Jamming Simulator](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/04/Physics-of-IMU-Drift-Errors-768x429.jpg)
Hello! To all the university students and researchers pushing the boundaries of autonomous flight and unmanned navigation technologies—welcome back to QUAD Drone Lab. In our previous post, <Part 2>, we explored the state estimation principles of the PX4 EKF2 (the brain of our drone) and set up a safe Gazebo SITL simulator environment for testing….
![[하이브리드 항법 시스템: 제3편] 산업용 고성능 INS(관성항법장치) 이해와 GPS 교란 시뮬레이터 만들기](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/04/Physics-of-IMU-Drift-Errors-1-768x429.jpg)
안녕하세요! 자율비행과 무인 항법 기술의 최전선에서 연구에 매진하고 계신 대학생, 그리고 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 지난 <제2편>에서는 드론의 두뇌 역할을 하는 PX4 EKF2의 상태 추정 원리를 알아보고, 안전한 테스트를 위한 Gazebo SITL 시뮬레이터 환경을 구축해 보았습니다. 가상 환경에서 드론을 띄워보니 어떠셨나요? GPS가 켜져 있을 때는 마치 궤도를 타듯 아주 안정적으로 비행했을 것입니다. 하지만, 만약 시뮬레이터에서…
Hello, this is QUAD Drone Laboratory.I’m Geunchan Lee, Senior Researcher at QUAD Drone Lab. In the previous article, we covered one of the key features of the 911 FALCON system: the battery swap system — including its basic idea, overall structure, and operating sequence. We designed an automatic battery replacement system based on a station mounted on…
안녕하세요, 쿼드(QUAD) 드론연구소의 이근찬 선임연구원입니다. 지난 편에서는 911 FALCON 시스템의 핵심 기능 중 하나인 배터리 교체 시스템의 기본 아이디어와 전체 구조를 정리해 보았습니다. 자율주행 차량 위에 탑재되는 배터리 교체 스테이션을 기준으로, X축·Z축 리니어 액추에이터와 캐러셀 구조, 스텝모터를 활용해 드론 배터리를 자동으로 교체하는 방식을 구상했으며, 드론이 스테이션에 정밀착륙한 이후 핫스왑이 가능하도록 기체 전원을 유지한 상태에서 기존…
![[Hybrid Navigation System: Part 2] Principles of PX4 Autonomous Navigation and Gazebo SITL Simulator Configuration](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/04/PX4EKF2-Architecture-768x429.jpg)
Hello! University students and drone researchers exploring the frontiers of autonomous flight and navigation technologies, welcome back to the QUAD Drone Lab. In our previous post, <Part 1>, we drew inspiration from the wisdom of World War II fighter pilots to design a blueprint for a ‘3-Stage Non-GPS Hybrid Unmanned Navigation System’. This system allows…
안녕하세요! 드론 자율비행과 항법 기술을 연구하시는 대학원생, 그리고 연구원 여러분. 쿼드(QUAD) 드론연구소입니다. 지난 **<제1편>**에서는 GPS가 완전히 차단된(GNSS-Denied) 전장 환경에서도 수백 km를 날아갈 수 있도록, 제2차 세계대전 조종사들의 지혜를 빌린 **’3단계 하이브리드 무인 항법 시스템’**의 전체적인 청사진을 그려보았습니다. 하지만 아무리 훌륭한 알고리즘을 기획하더라도, 이를 실제 드론에 이식하려면 드론의 두뇌가 어떻게 세상을 인식하고 비행하는지 그 **’원리’**를 알아야…
![[Hybrid Navigation System Series Part 1: Overview] Flying Hundreds of Kilometers Without GPS? Learning a Hybrid Navigation System from WWII Pilots](https://quad-drone-lab.co.kr/wp-content/uploads/2026/04/컴패니언-컴퓨터-기반의-AI-지형지물-보정-768x419.jpg)
Hello, university students and drone researchers who are diving into the world of autonomous flight and navigation systems! The drones we use every day can locate themselves as quickly and accurately as our smartphones. This is all thanks to the Global Navigation Satellite System (GNSS, commonly referred to as GPS). However, in modern, complex battlefields…
안녕하세요! 드론 자율비행과 항법 시스템을 연구하시는 대학생, 그리고 연구원 여러분. 우리가 흔히 사용하는 드론은 스마트폰만큼이나 빠르고 정확하게 위치를 찾아냅니다. 바로 전지구 위성 항법 시스템(GNSS, 흔히 GPS라 부름) 덕분이죠. 하지만 현대의 복잡한 전장이나 도심지 환경에서는 멀티패스 효과, 의도적인 전파 방해(Jamming), 그리고 기만(Spoofing) 공격 등으로 인해 GPS 신호가 끊어지는 일이 빈번하게 발생합니다. 만약 GPS가 완전히 차단된 상황에서…
